Matlab

شناسایی پارامترهای یک پروسه با استفاده از روش حداقل مربعات بازگشتی با فاکتور فراموشی نمایی

matlab_recursive least square

در بسیاری از پروسه ها، ممکن است برخی از پارامتر­های آنها بنا به دلایلی تغییر کند. برای مثال، در یک ربات، پارامتر­هایی مانند جرم و یا اصطکاک به مرور زمان و بر اثر فعالیت­هایی چون برداشتن اجسام تغییر می­کنند. حتی طول بازو­ها نیز ممکن است دستخوش تغییراتی بر اثر برخورد یا تصادف با اجسام دیگر شود. در پروسه­ هایی این چنین که پارامتر­های سیستم تغییر می­کنند، جهت انجام عملیات­های متفاوتی از جمله کنترل نیاز است که پارامتر­های پروسه در هر لحظه شناسایی شود و کنترل در چنین شرایطی را کنترل تطبیقی گویند.

اساس شناسایی پارامتر­های پروسه، تخمین این پارامتر­ها با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی است. در این تخمین، همواره از یک قانون تطبیق استفاده می­شود. همه قوانین تطبیق از فرم­های متفاوت خظای تخمین به همراه توابع معیار گوناگون استفاده می­کنند. لذا، جهت تخمین پارامتر­های یک پروسه، روش­های بسیار متنوعی وجود دارد. نمونه­ای از این روش­ها عبارتند از:

  • روش­های مبتنی بر گرادیان

  • روش­های مبتنی بر حداقل مربعات

در این پروژه، از روش حداقل مربعات بازگشتی (RLS) با فاکتور فراموشی نمایی جهت تخمین پارامتر­های پروسه استفاده می­شود. بر این اساس، ابتدا شرحی کامل بر ساختار روش RLS با فاکتور فراموشی نمایی شده است. در ادامه، دو پروسه نمونه که یکی مربوط به ساختار تیر انعطاف پذیر و دیگری مربوط به یک تابع تبدیل نوعی است، ارائه شده است. سپس،  شبیه سازی روش مذکور روی هر یک از پروسه­ های نمونه انجام شده و تحلیل­های لازم شامل اثر بردار اولیه روی تخمین پارامتر، اثر ماتریس کواریانس، اثر فاکتور فراموشی، بررسی سیگنال­های تحریک مختلف، تخمین در حضور نویز و اثر تغییر پارامترهای پروسه به ازای شرایط کاری متفاوت ارائه شده است.

فایل کامل پروژه در متلب به همراه توضیحات کامل در فایل ورد در فایل دانلود وجود دارد.

منبع: www.robopardaz.com

انجام دهنده پروژه: مجید امانی

images 300x76 دانلود پروژه ماژول تریاک ۱۲ کاناله ایزوله شده

خوب(9)بد(1)
همچنین ممکن است بپسندید
پروژه تشخیص حرکت از ویدئو به روش کاهش انرژی پیوسته با MATLAB
طراحی فیدبک حالت، رویت گر مرتبه کامل و LQR برای مدل خطی یک هواپیما
۱ دیدگاه
  • محمدرضا
    آذر ۱۴,۱۳۹۵ در ۱۱:۲۶ ق.ظ

    تشکر فراوان.

    خوب(0)بد(0)

دیدگاه خود را بیان فرمائید

نام شما *
وبسایت شما *

دیدگاه شما *

شما می‌توانید از این دستورات HTML استفاده کنید: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>